Mercedes-Benz R-Класса был разработан концерном Mercedes-Benz и впервые показан зрителям в 2001 году. Тогда этот концепт назывался Vision GST (Grand Sport Tourer), а вариант, который стал предшественником серии, был показан лишь в 2005 году сразу на двух автосалонах – в немецком Франкфурте и в Нью-Йорке.
Серийный выпуск данного автомобиля был налажен на заводе столицы СССР с 1954 по 1956 год включительно. Примечателен тот факт, что сходивший с конвейера Москвич 401 был усовершенствованной версией своего предшественника